Dalçoquio inició las operaciones de transporte en 1968, en Itajaí (SC). Al principio el fundador de la empresa, Augusto Dalçoquio Neto, transportaba derivados de petróleo y óleo combustible por la Petrobrás Distribuidora. Con el mercado en expansión observó la necesidad de ampliar la actuación y en 1969 inaugura la estación de servicio Irmãos Dalçoquio y en 1981 la estación de servicio Santa Rosa, ambas con bandera Petrobrás. En la década del 70, la Dalçoquio compra nuevos camiones e inicia el transporte de productos corrosivos y tóxicos.

La empresa, que empezó su historia con el transporte de productos líquidos, se consolida al hacer sociedad con la Petrobrás Distribuidora en 1983, alterando la razón social de la empresa. La sociedad terminó en 2001, siguiendo el Plan Nacional de Privatización del Gobierno Federal.

Dalçoquio fue una de las primeras empresas de transporte de Brasil que formó parte del programa Actuación Responsable, de la ABIQUIM (Asociación Brasileña de la Industria Química). En 1998 comienza el transporte de carga seca. Acompañando el ritmo de expansión de los negocios, la empresa inicia en 2006 la operación de la Terminal Portuaria Trocadeiro.

Actualmente la Dalçoquio cuenta con unidades ubicadas en los principales puntos del país y en la Argentina.